🤖 AidGuide 04

Sistema de guiado asistido para robots móviles basado en ROS2 Galactic con interfaz web para monitorización y control.

🚀 Descripción del Proyecto

AidGuide 04 es un sistema robótico basado en ROS2 Galactic que integra simulación en Gazebo, backend con API REST y frontend web para control y visualización.

📋 Requisitos Previos

Software Requerido

• ROS2 Galactic: Entorno de desarrollo para robótica
• Gazebo: Simulador 3D para robots
• Docker & Docker Compose: Para servicios de backend
• Node.js (v14 o superior): Para desarrollo frontend

Paquetes ROS2 Adicionales

sudo apt install ros-galactic-rosbridge-server ros-galactic-web-video-server

🛠️ Estructura del Proyecto

aidguide_04/
├── scripts/                    # Scripts para iniciar diferentes componentes
│   ├── start-project.sh           # Script principal (inicia todo)
│   ├── start-ros2-gazebo.sh       # Inicia ROS2 y Gazebo
│   ├── start-frontend.sh          # Inicia la aplicación frontend
│   ├── start-services.sh          # Inicia los servicios de backend
│   ├── start-monitor.sh           # Inicia monitoreo del robot
│   ├── start-web-with-chatbot.sh  # Inicia web con chatbot
│   ├── start-standalone-web.sh    # Inicia web sin depender de ROS2
│   ├── restart-ollama.sh          # Reinicia servicio Ollama para chatbot
│   └── prueba-simple.sh           # Script para pruebas simples
├── aidguide_04_ws/            # Espacio de trabajo ROS2
│   └── src/
│       ├── aidguide_04/                   # Paquete principal
│       ├── aidguide_04_backend/           # Backend API REST
│       ├── aidguide_04_capture_image/     # Captura de imágenes
│       ├── aidguide_04_imagenes_coches/   # Imágenes de coches
│       ├── aidguide_04_nav/               # Navegación
│       ├── aidguide_04_nav_punto_a_punto/ # Navegación punto a punto
│       ├── aidguide_04_my_nav2_system/    # Sistema personalizado Nav2
│       ├── aidguide_04_provide_map/       # Provisión de mapas
│       ├── aidguide_04_robot_monitoring/  # Monitoreo del robot
│       ├── aidguide_04_slam/              # SLAM
│       ├── aidguide_04_weather/           # Información del clima
│       ├── aidguide_04_web/               # Frontend
│       ├── aidguide_04_world/             # Modelos y mundos para simulación
│       ├── async_web_server_cpp/          # Servidor web asíncrono
│       └── web_video_server/              # Servidor de video web
├── docs/                      # Documentación del proyecto
└── team_shared/               # Archivos compartidos del equipo

🚀 Ejecución del Proyecto

Método 1: Ejecución Completa Automatizada

El script principal inicia todos los componentes del proyecto en un solo paso:

# Dar permisos de ejecución si es necesario
chmod +x scripts/start-project.sh

# Ejecutar el script principal
./scripts/start-project.sh

Este script:

1. Verifica e inicia Docker si es necesario
2. Inicia el backend (MySQL, API) con Docker
3. Inicia ROS2 y Gazebo
4. Inicia la aplicación frontend

Método 2: Ejecución por Componentes

Si prefieres iniciar componentes individualmente:

1. Backend (API + Base de datos):

   chmod +x scripts/start-services.sh
   ./scripts/start-services.sh
   

2. ROS2 y Gazebo:

   chmod +x scripts/start-ros2-gazebo.sh
   ./scripts/start-ros2-gazebo.sh
   

3. Frontend:

   chmod +x scripts/start-frontend.sh
   ./scripts/start-frontend.sh
   

4. Monitoreo del robot:

   chmod +x scripts/start-monitor.sh
   ./scripts/start-monitor.sh
   

🔗 Acceso a los Servicios

Una vez iniciado el proyecto, puedes acceder a los siguientes servicios:

• Frontend: http://localhost:3334
• Backend API: http://localhost:3333/api
• Documentación API: http://localhost:3333/api-docs
• MySQL: localhost:3306 (usuario: aiduser, contraseña: password123)

🔧 Solución de Problemas Comunes

Problemas con Docker

• Error "Docker daemon no está en ejecución": Asegúrate de iniciar Docker con sudo systemctl start docker
• Error de permisos: Añade tu usuario al grupo docker con sudo usermod -aG docker $USER y reinicia la sesión
• Conflicto de puertos: Si recibes errores sobre puertos ya en uso, verifica qué procesos están utilizando los puertos 3333 y 3334 con sudo lsof -i :<puerto>

Problemas con ROS2

• "Command not found: ros2": Asegúrate de tener ROS2 Galactic instalado y haber ejecutado source /opt/ros/galactic/setup.bash
• Paquetes no encontrados: Ejecuta rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y en el workspace

🧪 Pruebas y CI/CD

El proyecto utiliza GitHub Actions para realizar pruebas automáticas:

Validación de Base de Datos

Este workflow verifica que la conexión a la base de datos funcione correctamente:

# .github/workflows/db-validation.yml
name: Validación de Conexión a Base de Datos

on:
  push:
    branches: [ develop ]
  pull_request:
    branches: [ develop ]

Para que los tests funcionen correctamente, asegúrate de:

1. Configurar los siguientes secretos en GitHub:

   • DB_USER: Usuario de la base de datos
   • DB_PASSWORD: Contraseña de la base de datos
   • DB_NAME: Nombre de la base de datos

2. Verificar que el archivo verify-db-connection.js esté actualizado en el repositorio.

Si encuentras errores en los tests de GitHub Actions:

• Verifica que todas las dependencias estén correctamente especificadas en package.json
• Asegúrate de que los scripts de prueba funcionan localmente antes de hacer push

🤝 Contribución

1. Asegúrate de tener la última versión del repositorio
2. Crea una rama para tu característica (git checkout -b feature/nueva-caracteristica)
3. Haz tus cambios y pruébalos localmente
4. Envía un pull request a la rama develop

📄 Licencia

MIT License

📑 Contenidos

• 🌟 Descripción General
• 🏗️ Estructura del Proyecto
• 📋 Requisitos
• 🚀 Instalación y Configuración
• 💻 Uso del Sistema
• ⚙️ Scripts Automáticos
• 👥 Equipo de Desarrollo
• 🔧 Solución de Problemas Comunes

🌟 Descripción General

El proyecto consta de dos componentes principales:

1. Backend ROS2: Sistema de control y guiado del robot
2. Frontend Web: Interfaz de usuario moderna para la monitorización y control del robot

🏗️ Estructura del Proyecto

aidguide_04/
├── aidguide_04_ws/
│   └── src/
│       ├── aidguide_04/                   # Nodo principal del sistema de guiado
│       ├── aidguide_04_web/               # Aplicación web frontend (Next.js)
│       ├── aidguide_04_world/             # Modelos y mundos para simulación
│       ├── aidguide_04_slam/              # Funcionalidades de SLAM
│       ├── aidguide_04_nav/               # Sistema de navegación base
│       ├── aidguide_04_nav_punto_a_punto/ # Navegación punto a punto
│       ├── aidguide_04_provide_map/       # Provisión de mapas
│       ├── aidguide_04_my_nav2_system/    # Sistema personalizado Nav2
│       ├── aidguide_04_backend/           # Backend API REST
│       ├── aidguide_04_robot_monitoring/  # Monitoreo del robot
│       ├── aidguide_04_weather/           # Información del clima
│       ├── aidguide_04_capture_image/     # Captura de imágenes
│       ├── aidguide_04_imagenes_coches/   # Imágenes de coches
│       ├── async_web_server_cpp/          # Servidor web asíncrono
│       └── web_video_server/              # Servidor de video web
├── scripts/                    # Scripts para iniciar diferentes componentes
│   ├── start-project.sh           # Script principal (inicia todo)
│   ├── start-ros2-gazebo.sh       # Inicia ROS2 y Gazebo
│   ├── start-frontend.sh          # Inicia la aplicación frontend
│   ├── start-services.sh          # Inicia los servicios de backend
│   ├── start-monitor.sh           # Inicia monitoreo del robot
│   ├── start-web-with-chatbot.sh  # Inicia web con chatbot
│   ├── start-standalone-web.sh    # Inicia web sin depender de ROS2
│   ├── restart-ollama.sh          # Reinicia servicio Ollama para chatbot
│   └── prueba-simple.sh           # Script para pruebas simples
├── docs/                      # Documentación del proyecto
└── team_shared/               # Archivos compartidos del equipo

📋 Requisitos

Backend ROS2

• ROS2 Galactic
• Python 3.8+
• Dependencias específicas listadas en package.xml

Frontend Web

• Node.js 16.x o superior
• npm 8.x o superior

🚀 Instalación y Configuración

Backend ROS2

1. Clonar el repositorio:

   git clone https://github.com/vjrivmon/aidguide_04.git
   cd aidguide_04
   

2. Instalar dependencias de ROS2:

   rosdep install --from-paths aidguide_04_ws/src --ignore-src -r -y
   

3. Compilar el workspace:

   cd aidguide_04_ws
   colcon build
   

⚙️ Scripts Automáticos

El proyecto incluye varios scripts para automatizar tareas comunes:

Script	Plataforma	Descripción
scripts/start-project.sh	Linux/Unix	Inicia todo el proyecto (script principal)
scripts/start-frontend.sh	Linux/Unix	Inicia la aplicación web frontend
scripts/start-ros2-gazebo.sh	Linux/Unix	Inicia ROS2 con el simulador Gazebo
scripts/start-services.sh	Linux/Unix	Inicia los servicios de backend
scripts/start-monitor.sh	Linux/Unix	Inicia el monitoreo del robot
scripts/start-web-with-chatbot.sh	Linux/Unix	Inicia la aplicación web con chatbot
scripts/start-standalone-web.sh	Linux/Unix	Inicia la web sin depender de ROS2
scripts/restart-ollama.sh	Linux/Unix	Reinicia el servicio Ollama para el chatbot
scripts/prueba-simple.sh	Linux/Unix	Ejecuta pruebas básicas del sistema

Ejecutar Scripts en Linux/Unix:

# Dar permisos de ejecución
chmod +x scripts/start-project.sh
chmod +x scripts/start-ros2-gazebo.sh
chmod +x scripts/start-frontend.sh
chmod +x scripts/start-monitor.sh
chmod +x scripts/prueba-simple.sh

# Ejecutar scripts
./scripts/start-project.sh
./scripts/start-ros2-gazebo.sh
./scripts/start-frontend.sh
./scripts/start-monitor.sh
./scripts/prueba-simple.sh

💻 Uso del Sistema

Iniciar el Sistema Completo

1. Iniciar la simulación:

   # Linux/Unix
   ./scripts/start-ros2-gazebo.sh
   

2. Iniciar el sistema de navegación:

   # Linux/Unix (dentro del workspace)
   cd aidguide_04_ws
   source install/setup.bash
   ros2 launch aidguide_04_nav navigation.launch.py
   

3. Iniciar el frontend web:

   # Linux/Unix
   ./scripts/start-frontend.sh
   

4. Acceder a la aplicación web:

   • URL: http://localhost:3000
   • Usar las siguientes credenciales según el rol:

| Rol | Email | Contraseña | |-----|-------|------------| | Usuario ciego | user@aidguide.com | user123 | | Familiar | family@aidguide.com | family123 | | Administrador | admin@aidguide.com | admin123 |

👥 Equipo de Desarrollo

• Vicente Rivas Monferrer (Responsable) - vjrivmon@epsg.upv.es
• Irene Medina García
• Mimi Vladeva
• Hugo Belda Revert
• Marc Vilagrosa Caturla

🔧 Solución de Problemas Comunes

Frontend

1. Problemas con las dependencias:

   cd aidguide_04_ws/src/aidguide_04_web
   rm -rf node_modules
   npm cache clean --force
   npm install --legacy-peer-deps
   npm run dev
   

2. Puerto 3000 ocupado:

   • La aplicación intentará usar el siguiente puerto disponible automáticamente
   • Verifica la URL correcta en la consola al iniciar el frontend

Backend

1. Problemas de conexión ROS2:

   source /opt/ros/galactic/setup.bash
   cd aidguide_04_ws
   source install/setup.bash
   

2. Errores en la simulación de Gazebo:

   • Asegúrate de que todos los modelos están correctamente instalados
   • Reinicia el simulador con: bash killall -9 gzserver gzclient ./scripts/start-ros2-gazebo.sh

Navegación Web-Waypoint

Para iniciar la integración entre la interfaz web y el sistema de navegación por waypoints, sigue estos pasos:

1. Inicia el sistema ROS y Gazebo:

   ./scripts/start-ros2-gazebo.sh
   

2. En una nueva terminal, inicia el puente entre la web y el seguidor de waypoints:

   cd aidguide_04_ws
   source install/setup.bash
   ros2 launch aidguide_04_my_nav2_system web_navigation_bridge.launch.py
   

3. En una nueva terminal, inicia el frontend web:

   ./scripts/start-frontend.sh
   

4. Abre tu navegador y visita la página de rutas en: http://localhost:3000/routes

5. Selecciona una ruta y haz clic en el botón "Iniciar Navegación" para que el robot comience a recorrer los waypoints en Gazebo.

Solución de problemas

Si encuentras algún problema, verifica lo siguiente:

• Asegúrate de que ROS Bridge está funcionando correctamente (debería iniciarse automáticamente con el archivo de lanzamiento)
• Verifica que el robot esté correctamente localizado en el mapa de Gazebo
• Comprueba que la conexión entre el frontend y ROS Bridge sea correcta (deberías ver un indicador verde en la interfaz web)

Built With

• c++
• cmake
• css
• dockerfile
• html
• javascript
• lua
• powershell
• python
• shell
• typescript